Salınımsız tepki ve kararlılık sınır eğrisi yöntemleriyle PI-PD denetleyici tasarımı

Bu çalışmada tek girdili-tek çıktılı bir sistem için PI-PD (Oransal Tümlevsel-Oransal Türevsel) denetleyici tasarımı gerçekleştirilmi¸stir. Yöntem, PD denetleyici parametrelerinin kararlılık sınır eğrisi yöntemiyle elde edilmesine ve PI denetleyicinin salınımsız/az salınımlı tepki yöntemiyle tasarlanmasına dayanmaktadır. Çalışmanın temel amacı PI-PD denetleyicinin parametrelerini en uygun bir şekilde elde etmek ve denetleyici tasarımı için literatüre yeni bir yöntem sunmaktır. Çalışma kapsamında, Laplace uzayında önerilen yöntemi kullanarak PI-PD denetleyici tasarımı yapılmış olup Doğru Akım (DA) motorun hız denetim uygulamasının benzetimi verilmiştir. MATLAB/Simulink ortamında elde edilen benzetim uygulamalarıyla önerilen yöntem desteklenmiştir.

In this study, a PI-PD (Proportional Integral-Proportional Derivative) controller design for a single input-single output system has been realized. The method is based on obtaining the PD controller parameters by the stability boundary locus method and designing the PI controller by the deadbeat response method. The main objective of the study is to obtain the PI-PD controller parameters in an optimal way and to present a new method for controller design to the literature. Within the scope of the study, the PI-PD controller has been designed using the proposed method in Laplace domain and the simulation of the direct current (DC) motor speed control application is given. The proposed method is supported by simulation applications obtained in MATLAB/Simulink software.