Optimal and model predictive control of a quadrotor
Yükleniyor...
Dosyalar
Tarih
2020-08-21
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Işık Üniversitesi
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 United States
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 United States
Özet
Quadrotors are unmanned aerial vehicles (UAVs) used widely and these vehicles have been controlled with di erent controllers, such as PID, Linear Quadratic Regulator (LQR) and, Model Predictive Control (MPC). In this study, the linear state-space model was developed according to quadrotor's kinematic and dynamic equations, and LQR and MPC controllers were designed for tracking a given trajectory. The simulation results of the controller performances were compared.
Quadrotorlar yaygın kullanılan insansız hava araçlarıdır (İHA) ve PID, Lineer Kuadratik Regülatör (LQR) ve Model Öngörülü Kontrol (MPC) gibi farklı kontrolörler ile kontrol edilmiştir. Bu çalışmada, quadrotorun kinematik ve dinamik denklemlerine göre lineer durum uzay modeli geliştirildi ve verilen bir yörüngeyi izlemek için LQR ve MPC kontrolörleri tasarlandı. Kontrolör performanslarının simülasyon sonuçları karşılaştırıldı.
Quadrotorlar yaygın kullanılan insansız hava araçlarıdır (İHA) ve PID, Lineer Kuadratik Regülatör (LQR) ve Model Öngörülü Kontrol (MPC) gibi farklı kontrolörler ile kontrol edilmiştir. Bu çalışmada, quadrotorun kinematik ve dinamik denklemlerine göre lineer durum uzay modeli geliştirildi ve verilen bir yörüngeyi izlemek için LQR ve MPC kontrolörleri tasarlandı. Kontrolör performanslarının simülasyon sonuçları karşılaştırıldı.
Açıklama
Text in English ; Abstract: English and Turkish
Includes bibliographical references (leaves 38-40)
ix, 40 leaves
Includes bibliographical references (leaves 38-40)
ix, 40 leaves
Anahtar Kelimeler
Quadrotor, MPC, LQR, Trajectory tracking, Control, Yörünge izleme, Kontrol, Quadtoror
Kaynak
WoS Q Değeri
Scopus Q Değeri
Cilt
Sayı
Künye
Günsel, S. (2020). Optimal and model predictive control of a quadrotor. İstanbul: Işık Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü.
