Optimal and model predictive control of a quadrotor

Basit Öğe Kaydı
dc.authorid0000-0001-5970-3235
dc.contributor.advisorİstefanopulos, Yorgoen_US
dc.contributor.authorGünsel, Sevinçen_US
dc.contributor.otherIşık Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programıen_US
dc.date.accessioned2020-11-26T10:55:13Z
dc.date.available2020-11-26T10:55:13Z
dc.date.issued2020-08-21
dc.departmentIşık Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programıen_US
dc.descriptionText in English ; Abstract: English and Turkishen_US
dc.descriptionIncludes bibliographical references (leaves 38-40)en_US
dc.descriptionix, 40 leavesen_US
dc.description.abstractQuadrotors are unmanned aerial vehicles (UAVs) used widely and these vehicles have been controlled with di erent controllers, such as PID, Linear Quadratic Regulator (LQR) and, Model Predictive Control (MPC). In this study, the linear state-space model was developed according to quadrotor's kinematic and dynamic equations, and LQR and MPC controllers were designed for tracking a given trajectory. The simulation results of the controller performances were compared.en_US
dc.description.abstractQuadrotorlar yaygın kullanılan insansız hava araçlarıdır (İHA) ve PID, Lineer Kuadratik Regülatör (LQR) ve Model Öngörülü Kontrol (MPC) gibi farklı kontrolörler ile kontrol edilmiştir. Bu çalışmada, quadrotorun kinematik ve dinamik denklemlerine göre lineer durum uzay modeli geliştirildi ve verilen bir yörüngeyi izlemek için LQR ve MPC kontrolörleri tasarlandı. Kontrolör performanslarının simülasyon sonuçları karşılaştırıldı.en_US
dc.description.tableofcontentsSystem Kinematicsen_US
dc.description.tableofcontentsTransitional Kinematicsen_US
dc.description.tableofcontentsRotational Kinematicsen_US
dc.description.tableofcontentsSystem Dynamicsen_US
dc.description.tableofcontentsMotor Dynamics and Thrusten_US
dc.description.tableofcontentsDrag Force Effect on Thrusten_US
dc.description.tableofcontentsTorques on Roll, Pitch, and Yaw Motionen_US
dc.description.tableofcontentsTransitional Dynamicsen_US
dc.description.tableofcontentsRotational Dynamicsen_US
dc.description.tableofcontentsState-Space Modelen_US
dc.description.tableofcontentsLinearizationen_US
dc.description.tableofcontentsController Designen_US
dc.description.tableofcontentsLinear Quadratic Optimal Controlen_US
dc.description.tableofcontentsOptimal Control with Estimatoren_US
dc.description.tableofcontentsLinear Model Predictive Controlen_US
dc.identifier.citationGünsel, S. (2020). Optimal and model predictive control of a quadrotor. İstanbul: Işık Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü.en_US
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11729/2963
dc.institutionauthorGünsel, Sevinçen_US
dc.institutionauthorid0000-0001-5970-3235
dc.language.isoenen_US
dc.publisherIşık Üniversitesien_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 United States*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/us/*
dc.subjectQuadrotoren_US
dc.subjectMPCen_US
dc.subjectLQRen_US
dc.subjectTrajectory trackingen_US
dc.subjectControlen_US
dc.subjectYörünge izlemeen_US
dc.subjectKontrolen_US
dc.subjectQuadtororen_US
dc.subject.lccUG1242.D7 G86 2020
dc.subject.lcshDrone aircraft -- Control systems.en_US
dc.subject.lcshQuadrotor.en_US
dc.subject.lcshMPC.en_US
dc.subject.lcshLQR.en_US
dc.subject.lcshTrajectory tracking.en_US
dc.subject.lcshControl.en_US
dc.subject.lcshQuadtoror.en_US
dc.titleOptimal and model predictive control of a quadrotoren_US
dc.title.alternativeDört pervaneli robot helikopterin optimal ve model öngörülü kontrolüen_US
dc.typeMaster Thesisen_US
dspace.entity.typePublication

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
10352739.pdf
Boyut:
1.03 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
MasterThesis
İndir
Lisans paketi
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim Yok
İsim:
license.txt
Boyut:
1.44 KB
Biçim:
Item-specific license agreed upon to submission
Açıklama:
İndir

Koleksiyon

Lisansüstü Eğitim Enstitüsü Tez Koleksiyonu