Filtreler

2005 - 200932020 - 20253
Filtreleri Sıfırla

Ayarlar

Yazar: İstefanopulos, Yorgo ×

Arama Sonuçları

Listeleniyor 1 - 6 / 6
  • Küçük Resim
    Yayın
    Optimal nonlinear controller design for flexible robot manipulators with adaptive internal model
    (INST Engineering Technology-IET, 2007-05) Doğan, Mustafa; İstefanopulos, Yorgo
    Developing nonlinear adaptive and robust controllers for a two-link flexible robot arm is the main objective of this research. The dynamic state feedback controller is used to achieve robust regulation of the rigid modes as well as suppression of elastic vibrations. However, the control of highly nonlinear multi-link flexible arms is subject to uncertainties caused by backlash, payload changes and external disturbances. Therefore adaptive and robust control of multi-link flexible arms is a challenging problem. The internal model approach is adaptively tuned up for unknown disturbances, parallel with a robust stabiliser. The stabiliser part of the controller is optimised with a new evolutionary algorithm.
  • Küçük Resim
    Yayın
    Optimal nonlinear control of two-link flexible arm with adaptive internal model
    (2005) Doğan, Mustafa; İstefanopulos, Yorgo
    The control of highly nonlinear multi-link flexible arms is subject to uncertainties caused by backlash, payload changes and external disturbances.Therefore, adaptive and robust control of multi-link flexible arms is a challenging problem.In this paper, the internal model approach is adaptively tuned up for unknown disturbances, parallel with a robust stabilizer. The stabilizer part of the controller is optimized with a new evolutionary algorithm.
  • Küçük Resim
    Yayın
    End-effector trajectory control in a two-link flexible manipulator through reference joint angle values modification by neural networks
    (Sage Publications, 2006-02) Öke, Gülay; İstefanopulos, Yorgo
    The basic difficulty in the control of flexible link manipulators stems from the fact that the link deflections cannot be controlled directly. Since the number of control inputs, applied by the actuators, is less than the total number of variables to be controlled, control approaches aiming at the suppression of deflections and vibrations are generally insufficient. Another possible approach is to determine new joint trajectories to minimize the error of the end-effector in the operational space. In this paper, a neural network is designed to compute incremental changes for the reference values of the joint angles to achieve successful tip tracking in the operational space. Tip position errors in the x- and y-directions are utihzed as inputs to the neural network. The cost function, which is minimized in training the neural network, is also chosen as the sum of squares of the tip position error in both directions. Joint angle control is provided by a PD controller. Simulations are carried out to evaluate the performance of the neural-network-based trajectory tracking method, and the results are depicted in both joint and operational spaces.
  • Küçük Resim
    Yayın
    Genetik algoritma ile kesirli dereceli sistemler için frekans tabanlı yaklaşımların karşılaştırılması
    (Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2025-08-15) Astekin, Dorukhan; Değirmenci, Ali Murat; İstefanopulos, Yorgo
    Kesirli dereceli sistemler tam sayı yerine kesirli tümlevsel veya türevsel terimlerin yer aldığı sistemlerdir ve yapısı gereği hesaplama zorluğunu da beraberinde getirmektedir. Bu nedenle birçok çalışmada kesirli dereceli sistemler için bazı yaklaşım yöntemleri araştırmacılar tarafından önerilmektedir. Bu çalışma kapsamında kesirli dereceli sistemler için frekans tabanlı yaklaşım yöntemlerinin karşılaştırılmalı çalışması ve eniyileme yöntemlerinden biri olan genetik algoritma ile tasarlanan kesirli dereceli PID denetleyici ile kesirli dereceli sistemin ve yaklaşımlarının karşılaştırılması sunulmaktadır. Karşılaştırılan yöntemler MATLAB/Simulink ortamında modellenerek benzetim sonuçları verilmektedir.
  • Küçük Resim
    Yayın
    Kararlılık sınır eğrisi kullanarak birleştirilmiş sıvı tank sistemi için PI denetleyici tasarımı
    (Fırat Üniversitesi, 2022) Değirmenci, Ali Murat; Tan, Musret; İstefanopulos, Yorgo
    Bu çalışmada, birbirine bağlı ikili sıvı tank sistemi için, Kararlılık Sınır Eğrisi yöntemi kullanılarak, bir PI denetleyici (Oransal–Tümlevsel) tasarlanmıştır. Tasarıma başlamadan önce iki ayrı tankın matematiksel modeli elde edilmiştir. Elde edilen modelden yola çıkarak, tanklarda bulunan sıvıların seviye kontrolü için PI denetleyici tasarlanmış ve tasarım sonuçları MATLAB/SIMULINK ortamında modellenmiştir. Sonuç olarak, sistemin benzetim ve gerçek zamanlı tepkileri incelenerek kuramsal çalışma desteklenmiştir.
  • Küçük Resim Yok
    Yayın
    Salınımsız tepki ve kararlılık sınır eğrisi yöntemleriyle PI-PD denetleyici tasarımı
    (Konya Teknik Üniversitesi, 2024-09-14) Değirmenci, Ali Murat; Astekin, Dorukhan; İstefanopulos, Yorgo
    Bu çalışmada tek girdili-tek çıktılı bir sistem için PI-PD (Oransal Tümlevsel-Oransal Türevsel) denetleyici tasarımı gerçekleştirilmi¸stir. Yöntem, PD denetleyici parametrelerinin kararlılık sınır eğrisi yöntemiyle elde edilmesine ve PI denetleyicinin salınımsız/az salınımlı tepki yöntemiyle tasarlanmasına dayanmaktadır. Çalışmanın temel amacı PI-PD denetleyicinin parametrelerini en uygun bir şekilde elde etmek ve denetleyici tasarımı için literatüre yeni bir yöntem sunmaktır. Çalışma kapsamında, Laplace uzayında önerilen yöntemi kullanarak PI-PD denetleyici tasarımı yapılmış olup Doğru Akım (DA) motorun hız denetim uygulamasının benzetimi verilmiştir. MATLAB/Simulink ortamında elde edilen benzetim uygulamalarıyla önerilen yöntem desteklenmiştir.